Ancistrocheirus lesueurii d'Orbigny, 1835 è l'unica specie del genere Ancistrocheirus Gray, 1849 e della famiglia Ancistrocheiridae Pfeffer, 1912. Sebbene solo una specie sia riconosciuta, non si esclude l'esistenza di un'altra specie, a causa di alcune differenze riscontrate nella morfologia paralarvale.

Descrizione Il mantello di questa specie è conico, allungato ma robusto, si prolunga posteriormente in una coda. Le pinne sono molto ampie, terminano appena prima dell'apice del mantello, non hanno lobi posteriori e sono di forma grossolanamente romboidale. La lunghezza delle pinne va dal 70 all'80% della lunghezza del mantello e hanno simile larghezza. I tentacoli sono robusti e portano 12 fotofori sul lato ventrale, la clava tentacolare è sottile, la mano (parte centrale della clava) ha due serie di uncini acuti. Braccia spesse con due serie di uncini e ventose piccole poste su un peduncolo situate all'estremità. La parte ventrale del mantello ha da 20 a 24 grandi fotofori in serie trasversali, altri 8-10 fotofori disposti in serie simili sono sul lato ventrale della testa. Grandi fotofori sono presenti anche sull'imbuto e alla base delle braccia laterali. Piccoli fotofori sono sparsi ovunque sul lato ventrale su pinne, mantello, testa e braccia.